Nincs egyetlen személy vagy konkrét időpont, akihez az adózás „feltalálását” köthetjük, hiszen ez fokozatosan, több civilizációban egymástól függetlenül alakult ki. Az adózás története egyidős az államszervezetek kialakulásával: amint létrejöttek az első szervezett társadalmak, megjelent az igény a közös kiadások fedezésére.

Több mint 5000 évvel ezelőtt az első ismert adórendszerek az ókori Mezopotámiában jelentek meg. A sumérok és később a babilóniaiak természetben szedték az adót: állatokat, gabonát vagy kézműves termékeket kellett beszolgáltatniuk az alattvalóknak. Az egyik legismertebb korai szabályozás a Hammurapi nevéhez köthető, aki Kr. e. 18. században törvénykönyvében az adózással kapcsolatos előírásokat is rögzítette.

Az ókori Egyiptomban szintén fejlett adórendszert alkalmaztak.. A fizetendő adó mértékét a termés alapján határozták meg, melyet a fáraók megbízottjai rendszeresen felmértek. A természetbeni adózás mellett itt jelent meg először a közmunka, mint adóforma. Ilyen volt például a piramisok építésénél való munkavégzés.

Az ókori Rómában az adózás tovább fejlődött. A köztársaság idején főként a meghódított területek fizettek adót, míg a császárság alatt a birodalom polgáraira is kiterjesztették. Az első pénzben történő befizetéseket tartalmazó adózást Augustus uralkodása idején vezették be.

A középkorban az adózás szorosan összefonódott a feudális rendszerrel, ami annyit a jelentett, hogy a jobbágyok terménnyel, munkával vagy pénzzel tartoztak földesuraiknak. Később, a modern államok kialakulásával az adórendszerek egyre bonyolultabbá és központosítottabbá váltak.

Az adózás létrejötte nem köthető egyetlen személyhez, hanem az emberi társadalmak fejlődésének természetes velejárója. Az állam működéséhez szükséges erőforrások biztosítása minden korban megkövetelte valamilyen adózási forma bevezetését.